采用比例，微分，积分控制的自动舵（）。

①能加快给舵速度；

②能自动消除单侧偏航角；

③结构简单，造价低；

④是比较完善的自动舵。

[单选题]按偏航角及偏航角速度来操舵的自动舵特点是：（）①、加快了给舵速度；②、能较好地克服船舶的偏航惯性；③、降低灵敏度；④、提高了维持航向的精确度A . ①、②、③B . ②、③、④C . ①、③、④D . ①、②、④

[单选题]比例—微分—积分自动舵的特点是：（）①、给舵速度快；②、能自动消除单侧偏航角；③、结构简单，造价低；④、是比较完善的自动舵A . ①、②、③B . ②、③、④C . ①、③、④D . ①、②、④

[单选题]偏舵角与偏航角及偏航角速度成比例的自动舵属于（）。A .比例舵B .比例-微分舵C .比例-微分-积分舵D .比例-积分

[单选题]比例-微分-积分控制自动舵，系数K3是根据（）来选择调节。A . 外界干扰B . 天气条件C . 船型，载重量D . 风流或螺旋桨不对称产生的单侧干扰

[单选题]偏舵角与偏航角成比例的自动舵属于（）。A .比例舵B .比例-微分舵C .比例-微分-积分舵D .比例-积分

[单选题]按偏航角、偏航角速度及偏航角积分来操舵的自动舵表达式是：（）A . KKddtKdt123b=j+jò+òjB . （K1K2ddtK3/dt）b=±j+jò+jC . KKddtKdt123b=±j±jò±òjD . （KKddtKdt）123b=-j+j+òj

[单选题]根据常见的控制规律将舵机分为比例舵、比例积分舵、比例微分舵、比例积分微分舵。一般来说，控制方案最佳的是（）。A .比例舵B .比例积分舵C .比例微分舵D .比例积分微分舵

[单选题]在比例—微分—积分自动舵中，为改变系统开始投入工作时的偏航角大小而设置的人为调节是：（）A . 比例调节B . 灵敏度调节C . 反舵角调节D . 压舵调节

[单选题]按船舶偏航角和偏航速度来操舵的自动舵表达式是：（）A . KKddt12b=j+jB . KKddt12b=j±jC . （KKddt）12b=±j+jD . （KKddt）12b=-j+j

[单选题]某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是（）。A .比例项B .积分项C .微分项D .比例、积分两项共同作用