根据常见的控制规律将舵机分为比例舵、比例积分舵、比例微分舵、比例积分微分舵。一般来说，控制方案最佳的是（）。

[单选题]比例—微分—积分自动舵的特点是：（）①、给舵速度快；②、能自动消除单侧偏航角；③、结构简单，造价低；④、是比较完善的自动舵A . ①、②、③B . ②、③、④C . ①、③、④D . ①、②、④

[单选题]在比例积分微分控制规律中，将（）可以实现比例微分控制规律。A .积分时间设置为非常大的值B .微分时间设置为大于零的值C .积分时间设置为零D .微分时间设置为零

[单选题]比例-微分-积分控制自动舵，系数K3是根据（）来选择调节。A . 外界干扰B . 天气条件C . 船型，载重量D . 风流或螺旋桨不对称产生的单侧干扰

[单选题]采用比例，微分，积分控制的自动舵（）。①能加快给舵速度；②能自动消除单侧偏航角；③结构简单，造价低；④是比较完善的自动舵。A . ①～③B . ②③④C . ①③④D . ①②④

[单选题]在比例—微分舵的基础上增加积分环节项的目的是：（）A . 克服因风流或螺旋桨不对称而产生的恒值干扰作用B . 把舵角指示误差累积起来C . 加快给舵速度D . 增大给舵角度

[单选题]在比例-微分舵的基础上增加积分环节项，其目的是（）。A . 克服因风流或螺旋桨不对称而产生的恒值干扰作用B . 把舵角指示误差累积起来C . 使船舶的追随性变好D . 使船舶的旋回性变好

[单选题]比例—微分—积分自动舵中的系数k3是根据（）来选择调节的。A . 外界干扰B . 天气条件C . 船型与载重量D . 风流或螺旋桨排出流不对称产生的单侧恒值干扰

[单选题]自动控制系统按（）来分类，可以分为比例、比例积分、比例微分、比例积分微分等控制系统。A .操纵变量B .被控变量C .控制规律D .工艺要求

[多选题] 采用比例积分微分控制规律可以达到（）的目的。A .克服对象的滞后B .提高系统稳定性C .消除高频噪声D .消除余差

[问答题] 在什么场合下选用比例（P）、比例积分（PI）、比例积分微分（PID）调节规律？