偏舵角与偏航角及偏航角速度成比例的自动舵属于（）。

[单选题]偏舵角与偏航角成比例的自动舵属于（）。A .比例舵B .比例-微分舵C .比例-微分-积分舵D .比例-积分

[单选题]按偏航角、偏航角速度及偏航角积分来操舵的自动舵表达式是：（）A . KKddtKdt123b=j+jò+òjB . （K1K2ddtK3/dt）b=±j+jò+jC . KKddtKdt123b=±j±jò±òjD . （KKddtKdt）123b=-j+j+òj

[单选题]按偏航角及偏航角速度来操舵的自动舵特点是：（）①、加快了给舵速度；②、能较好地克服船舶的偏航惯性；③、降低灵敏度；④、提高了维持航向的精确度A . ①、②、③B . ②、③、④C . ①、③、④D . ①、②、④

[单选题]按偏航角及偏航角速度来操舵的自动舵特点为（）。①能及早克服船舶偏航惯性；②较快减少偏摆及稳定航向过程比较快；③降低灵敏度；④增加舵机频繁工作。A . ①②B . ②③C . ③④D . ①④

[单选题]仅按偏航角大小来操舵的自动舵特点是：（）①、比较直观；②、能克服偏航角速度；③、航向稳定较快；④、航迹成“S”曲线，精度较差A . ①、②B . ②、③C . ③、④D . ①、④

[单选题]只按偏航角大小来操舵的自动舵（）。①比较直观；②能克服偏航角速度；③航向稳定较快；④航迹成"S"曲线，精度较差。A . ①②B . ②③C . ③④D . ①④

[单选题]采用比例，微分，积分控制的自动舵（）。①能加快给舵速度；②能自动消除单侧偏航角；③结构简单，造价低；④是比较完善的自动舵。A . ①～③B . ②③④C . ①③④D . ①②④

[单选题]按船舶偏航角和偏航速度来操舵的自动舵表达式是：（）A . KKddt12b=j+jB . KKddt12b=j±jC . （KKddt）12b=±j+jD . （KKddt）12b=-j+j

[单选题]某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的“纠偏舵、稳舵角”效果是该式中（）给出的。A .比例项B .积分项C .微分项D .比例、积分两项共同作用

[单选题]某舵机控制规律为：舵角，其中φ：偏航角。它属于（）。A .P舵B .PI舵C .PD舵D .PID舵